In 1991 introduceerde een groep scoutsleiders van Associazione Guide e Scouts Cattolici Italiani de uit Italië, katholieke scouting in de regio (westelijk) Moldavië. Onder leiding van Dr. Pierpaolo Campostrini begonnen er groepen in het Iași.
Op 30 juni 1991 verzochten 25 jongeren om de oprichting van de Asociației Scout Catolică Română. Op 11 november van dat jaar werd de organisatie ook echt opgericht.
Om lid te kunnen worden van de WOSM en contact te houden met de katholieke scouts in andere landen hebben ze zich in op 5 september 2002 aangesloten bij de Organizația Națională Cercetașii României. Diezelfde dag trad de ASCRO ook toe tot de International Catholic Conference of Scouting.
